仙鹤作为长寿的象征自古以来受到人们的喜爱，“鹤寿千岁，以极其游”，古人在祝寿时常将松鹤延年图悬挂于中堂之上，以此来祝福寿星可以长命百岁。《相鹤经》有云：“夫顶丹胫碧，毛羽莹洁，颈纤而修，身耸而正，足臞而节，高颇颣不食烟火人，可谓之鹤。”道教作为我国土生土长的宗教，“长生久视，飞升成仙”是它追求的目标，修行者渴望能像仙鹤那样遨游于天际，最终能飞入仙界。

仙鹤与道教有着不解之缘，道教认为仙鹤是仙人的化身，道士们自称为“羽客”或“羽士”；道士所穿的道服也被称为“鹤氅”，穿起来飘飘然一副仙风道骨的模样；高功法师在进行斋醮科仪时，所用到的步罡踏斗又名“禹步”，据传说夏禹偶然在河滩上看到有一只仙鹤，它施咒可以让大石头翻滚，仙鹤在施咒前按照一种奇特的步伐行走，于是禹模仿这种步法，从而创造了禹步；道士去世时也被称为“羽化”或者“驾鹤西去”。

总之，仙鹤的元素大量存在于道教文化之中，就连一些神仙的出生也伴有与仙鹤有关的传奇色彩。吕洞宾是全真祖师，同时也是民间流传的“八仙”之一，据传说吕祖在出生时，一只仙鹤从天而降，并伴随阵阵仙乐，它破窗而入后便消失不见，随即满室飘香，不久吕祖就出生了；清静散人孙不二是全真七子之一，相传她母亲梦到有七只仙鹤在凉亭跳舞，其中一只飞入其母亲怀中，后来感觉有身孕生下了她。当然了，仙鹤在道教的神话传说中，最多的还是担任仙界“接引使者”的角色。

王子乔，本名姬晋，是东周灵王的太子，人称太子晋。虽然贵为东周太子，王子乔却对治理国家不感兴趣，整日游历山水，他喜欢吹笙，还会学凤凰的鸣叫。后来机缘巧合之下王子乔遇到一位名为浮丘公的道人，道人劝他修道求仙，带着他前往嵩山归隐。王子乔在深山中修行了三十余年，后来人们来此找寻他，他对桓良说：“请告诉我的家人，七月七日在缑氏山头上等我。”转眼到了约定的日子，只见王子乔骑着白鹤在天上遨游，原来他已经得道成仙，仙鹤接引着王子乔飞入仙界。

八仙之一的蓝采和，常年身穿蓝衫破衣，腰系墨水腰带，一只脚穿着一只破靴子，另只脚则是赤足。更为奇特的是蓝采和夏天往自己的衣衫里加棉絮，烈日之下还不出汗；冬天又仅仅穿着单薄的衣衫卧在雪地里，浑身都冒汗。蓝采和手持快板在集市上唱歌行乞，将乞讨的钱换酒喝，每次喝醉之余都会纵情高歌。

男女老少纷纷驻足听他唱歌，歌声听着像发狂，但是仔细听又充满仙意。蓝采和最喜欢的一首歌名为《踏踏歌》：“朝骑凤凰落山坡，暮见大河泛烟波。古人混沌去不返，今人纷纷来更多。”虽然看着疯疯癫癫，但是蓝采和常常将身上钱财施舍给那些挨饿受冻的穷人。

某日蓝采和照例在酒楼喝酒唱歌，忽然听到天空传来一阵笙萧之音，并有一只仙鹤从天而降，仙鹤飞到蓝采和跟前，频频挥动翅膀，显得跟他非常熟络的模样。蓝采和明白这是仙鹤在接引他飞升，于是他跨上仙鹤的脊背，在众目睽睽之下，驾鹤飞升。