卫惠公在舅舅齐桓公的帮助下复位后，又做了十九年的卫国国君。公元前年，卫惠公去世，其子卫赤继位，是为卫懿公。

卫懿公这个国君和他父亲卫惠公一样，胸无大志，都是平庸的国君。卫懿公没有什么大的爱好，唯一最大的乐趣就是养鹤。并且常常因为养鹤这件事而忽略了治理国家，因此卫国的百姓都不是很喜欢他。

在卫惠公还在位时，卫惠公因为怨恨周惠王姬阆曾经收留过自己的政敌黔牟，便联合南燕国出兵攻入周朝都城，将周惠王驱逐赶走，拥立王子颓为周天子。后来周会王在郑国的帮助下重新登上王位，但一直对卫国驱赶自己的行为怀恨在心。

卫懿公即位后，周惠王看到卫国新君初任，感觉复仇的机会来了。于是找到当时的霸主齐桓公，要求齐桓公为自己主持公道。按照辈分来说，齐桓公应该是卫懿公的舅老爷了，于是齐桓公便派兵来攻打卫国，准备给这个自己的后辈一个教训。

卫懿公哪里是春秋霸主齐桓公的对手，乖乖出城投降，表示承认错误，并认齐国为盟主，服从齐国的领导，并献上财物表示诚意。

齐桓公看到卫国也服软了，就以周天子的名义象征性地责备了下卫国，拿了财物撤军回国了。但回国时卫懿公的儿子公子开方也坚决要跟着齐桓公回去，齐桓公很喜欢这个孩子，便把他一块带回去了。这个公子开方就是后来乱齐的主要人物之一。

然而齐桓公的这次敲打并没有敲醒卫懿公，卫懿公依然沉迷于养鹤，卫国都城在当时的朝歌，现在的河南鹤壁境内，当时的卫国朝歌国土肥沃，植被茂盛，盛产体态优美的丹顶鹤。它们身形修长，仙风道骨，歌声美妙，卫懿公不仅把他们当宠物养，而且还给鹤修建专门的宫舍。宫舍不够了，就继续扩建，百姓的负担也越来越重。

到了后来，卫国宫中几乎成了鹤的天堂，到处都是鹤在翩翩起舞。而且卫懿公竟给这些鹤定不同的品级和俸禄，按照等级给予食物。甚至出行时还给鹤定制了专门的轩车，金碧辉煌，其待遇不亚于大夫一级。卫国上至官员下至百姓，无不对此深恶痛疾。

不久，赤狄部落突然入侵攻打卫国都城。卫懿公大惊，赶忙组织军队迎战。百姓们早就受够了卫懿公的做法，说道，“大王派那些鹤去打仗就好了！它们都享受大夫的俸禄，而我们穷得连饭都吃不饱，怎么有力气打仗呢？”

果然到了战场上，卫国军队人心涣散，被赤狄打得大败。卫懿公也来不及撤退，被狄兵团团围住，惨死在战场之上，卫国都城也被赤狄占领。因为赤狄有吃人的习俗，所以当战后打扫战场时，竟找不到卫懿公完整的尸体，只找到他的一个心脏。

当时卫国有个大臣叫弘演，他来到懿公尸骨旁，痛哭着说：“请让臣来做你的衣服。”于是自杀而死，死时先把自己肚子里的器官都掏出来，把懿公的肝放到自己肚子里，卫懿公这才下葬。

后来齐桓公帮忙赶走赤狄，将卫国的族人重新聚拢，在楚丘帮助卫国筑新城，使卫国在黄河南岸重新建国。但卫国从此便一蹶不振，沦为了一个只能依附于大国的小国。